elmagnifico's blog

VPS BBR

centos 7

Foreword BBR 是一个由谷歌社区开发的 TCP 拥塞控制技术，目前处于开发初期，同时BBR是集成于Linux最新版本的内核的。拥塞控制是一套比较复杂的东西，一两句可能说不清，简单说就是网络流量本身是随发的，不可预测的，如果同时有很多流量从某一个地方走过，必然会发生阻塞的情况，那么这种情况下就需要有一个东西来管理这些流量，让他们不是一拥而上，而是最大化的利用目前的网络链路，让各...

Posted on August 14, 2018; Words: 973

V2ray和中转基础指南

ssr,ss,vps

Foreword 之前一直用ss或者ssr，但是由于其热度逐年增高导致目前防火墙也会针对这两个协议，为了更安全更自由的翻墙，那么有必要使用一些其他手段。 https://www.v2ray.com/ V2Ray 是 Project V 下的一个工具。Project V 是一个包含一系列构建特定网络环境工具的项目，而 V2Ray 属于最核心的一个。官方中介绍Project V ...

Posted on August 14, 2018; Words: 2458

MPic 图床工具

七牛云

Foreword 写blog经常需要配图，然后配图如果直接穿到github上，然后静态加载的时候会特别慢，为了更快的加载图片，那么可以使用图床，国内访问速度会快很多。图床的话，我目前使用的还是七牛云存储，本身注册验证通过以后可以免费使用一定大小的空间，对于我这种小blog足够使用了。 MPic 非常小巧的工具，在使用截图或者说复制了图片以后会自动上传图片到图传并且会在右键剪贴板中产...

Posted on August 14, 2018; Words: 503

OMPL 路径输出

app,visualization

Foreword OMPL 本身没有可视化路径的功能,一般都是把数据导出,然后用其他程序来可视化.当然由于有了ompl.app,所以可以使用app来可视化路径. OMPL主要是这两种方式进行导出: ompl::geometric::PathGeometric,只包含路径点 ompl::control::PathControl,除了路径点,还有控制信息和控制时间他们都可以...

Posted on March 17, 2018; Words: 783

OMPL Benchmark Planner

cfg,log,database

Foreword 由于存在很多规划的方式,各个参数又不同,如果一遍一遍自己运行很费事费时,所以要对比一下到底何种方式更好的时候,就可以使用OMPL自带的Benchmark来完成这样的工作. cfg 所有的benchmark参数全都存在一个以cfg为后缀的配置文件中,其中参数类似于ini文件,都是使用关键字与数值匹配. 配置文件大致如下,此文件存于 ./benchmark/exampl...

Posted on March 17, 2018; Words: 1680

OMPL 有效状态检测

state,CAD,Models

Foreword 由于给定的环境是自定义的,所以ompl不提供有效状态检查,只是给了对应的接口,让我们自己来完成状态检查. 状态检测 ompl中给了两个类定义状态检测 ompl::base::StateValidityChecker ompl::base::MotionValidator ompl::base::StateValidityChecker 类中 isVal...

Posted on March 16, 2018; Words: 600

OMPL 2D刚体规划Demo

RRT,Rigidbody,SE2

Foreword 本篇内容基本来自于官网的第一篇教程，但是这里还是有些东西没有解释清楚。 http://ompl.kavrakilab.org/geometricPlanningSE3.html 比如其中的RealVectorBounds维度边界为什么是（-1，1）? source code try: from ompl import base as ob f...

Posted on March 16, 2018; Words: 1383

OMPL 创建自己的采样器

state,sampler

Foreword 由于使用的算法基本都是基于采样来完成,那么采样具体是怎么采的,则和最后得到的结果有很大的关系. ompl中一般来说有两种采样器,一个是 ompl::base::StateSampler ,另一个是 ompl::base::ValidStateSampler 任何一个采样器都派生自 ompl::base::StateSampler,而 ValidStateSample...

Posted on March 16, 2018; Words: 2735

OMPL 安装

app,python,ubuntu

Foreword 记录一下 OMPL 安装过程. 环境 Ubuntu 16.04 安装第一步,打开 http://ompl.kavrakilab.org/installation.html 然后,下载其中的 install-ompl-ubuntu.sh 第二步,看要安装什么版本的ompl,就装什么版本的就行. ./install-ompl-ubuntu.sh ...

Posted on March 15, 2018; Words: 524

OMPL 2D规划Demo

motion planning

Foreword 学习ompl 首先从最简单呢2D规划demo开始。 Setting up geometric planning for a rigid body in 3D requires the following steps: identify the space we are planning in: SE(3) select a corresponding s...

Posted on March 15, 2018; Words: 1960

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