Foreword
之前参加了了一下美图的无人机技术沙龙，管中窥豹，大概了解了一下美团目前低空物流的进度吧。美团的技术沙龙基本上都是冲着招人去的，就是个社招宣讲会，实际干货内容很少，专业的一眼就能看明白，不推荐参加。
目前我了解到的美团无人机，之前有同时接受公安的安全测试，至少那次表现出来的美团3代无人机不够好，被打了以后现场乱飘，应急措施不到位。
美团
美团一共是5个议题：
- 无人机的飞行器平台设计
- 无人机的高安全硬件设计
- 无人机的智能感知技术
- 无人机的导航定位技术
- 物流无人机系统设计、开发与运营数字化
最大的领导没有准备ppt，直接远程胡诌了几句就走了，可见这沙龙级别多低了，当然现场来的人水平也比较普通了。
无人机的飞行器平台设计
这里主要说的美团第四代无人机
主要就是讲这几个方面，讲的都比较糊，就是大概有这方面的设计，细节一概没有。
结构、气动、力学这些都是老生常谈，热设计基本等于没有，靠自然风的。
唯一一个亮点就是低噪音设计
按照美团的说法，噪音降低了50%，大概也就是6dB左右
说的简单一些就是桨叶边缘上做出了一些小齿状，而这个做法，咨询了一下业内做桨的，基础操作…
ppt里这个测量声音的场景，感觉也非常挫，明显不是吸音室，这测量声音不是在搞笑？
无人机的高安全硬件设计
硬件设计这里，为了高安全性，六轴、双MCU、3IMU、双电池+备用电池、降落伞、双冗余通信，堆料很足。
当然还是有一些槽点的，这个监控芯片是什么？FPGA？这东西出问题了冗余不都废了嘛？
无人机的主要通信链路还是4G和5G，这个东西会在人多的地方出现问题，不过负责人说通过运营商提权了，保证了无人机4G或者5G通信优先级高于普通游客。
无人机也是有遥控设计的，说是使用WIFI，估计是个2.4G的遥控。至于433、915，5.8G这种频段的冗余并没有说明。
关键的定位，没有提及，估计是使用了千寻或者CORS之类的网络差分。
无人机的智能感知技术
这里的感知主要还是靠摄像头和毫米波雷达，比较难的是要克服各种光亮的情况下还能感知。
不过以我的感觉，实际用到摄像头和毫米波雷达的概率还是非常低的，本身业务里是固定线路，只有发生意外情况的时候才需要利用到这些东西，多数情况下他们甚至不干活都能完成配送。
比如他们实现的这种降落点识别的算法，实际他们运营是有固定的备降点的，这种大概可行的降落点能降低一点点危险性吧
他们后续也有说整套系统的虚拟化，嵌入式里谈虚拟化，稍微有点xx，本来环境就差，性能都不够用呢，他们的用量估计也不大，强行上虚拟化感觉有点炮打蚊子了。
依赖视觉感知，确实有非常多的技术难题，就比如城市里的风筝线、电线、高压线、高空擦窗绳索问题。从无人机的视角来说，只能说速度低、距离近才能规划处理，否则根本处理不了。而美团目前的技术路线应该是靠路径规划直接规避了，不会距离高楼太近，也就没这种问题了（无人机驿站与高楼的距离都超出了正常擦窗的飘荡距离）。
无人机的导航定位技术
导航依然是依靠GPS和视觉
提升核心就两点，提高RTK的可靠性，结合视觉做粗定位
由于每个无人机的路线相对固定，按我的理解，光是来回的航线上的信息+深度学习就能做到仅仅依靠摄像头就能标定出自身大致位置了。做个10M以内的摄像头定位应该不难。
物流无人机系统设计、开发与运营数字化
最后的这个其实说的简单一些，就是美团的无人机数字孪生系统设计。
首先就是无人机的设计有非常多的取舍问题，比如升力、质量、噪音、载重、能效等等矛盾的点，想要解决这个问题最好的方式就是建模，把各个东西都定义出来，描述进去，然后从一个八九维度的问题中一点点简化，降维，最后取到一个兼容性最强的点，这个点的参数就作为最终的设计目标。
同样的，导航定位也非常复杂，无人机每次试飞都很麻烦，总不能每次都在真实的高楼大厦之间试飞吧。所以需要有一个大型虚拟环境
美团号称目前已经具有数字建城能力，通过无人机采集的图像数据，自动建造虚拟城市场景。这个场景后续就可以作为模拟场景。
除了图像建模，还有一个重要的环节，就是路径规划，路径规划最好是有一个场景可以测试规划算法，实际执行时使用的方案是否可以达到很高的效率等等。
同时，无人机的系统升级迭代，每次release都需要经过大量的测试，而这种测试很多无法在现实中大量重复，有这么个数字化的测试场景则是最好的。
有了这么一个数字孪生平台，后续的大量工作都可以直接在平台中进行验证，然后实际看效果，再回来修正平台。
后续不仅仅是自动化、无人机的相关验证，关于人的和无人机的配合之类的问题，甚至也能在这里进行验证。
再想多一点，每个快递点的选点，无人机驿站位置的选择，备降点的选择等等问题都可以依靠这个数字孪生平台进行验证
Summary
可能我见过的数字孪生都太假太虚了，无人机做测试很多时候确实很困难，设计到各种实操的各种规划，大多数都是拍脑袋一想，真正做过验证又有多少，倍感美团这个数字孪生有用。
最后大概看了一下美团无人机目前的应用 ，目前只有上海和深圳开放了部分空域给美团用，到目前位置订单数也只有18W，并不是很多。如果按照每单5元（已经超高了）来说，盈利不是很多，如果说要全国甚至全世界铺开，这个真的能盈利嘛？
其次还有一个，似乎目前无人机是要快递小哥付费？小哥拿了快递，然后送给无人机，让无人机帮忙送，所以无人机是从小哥手上收了钱？通过这种方式把小哥的工作范围从3km降低到附近的1km？人力成本的上升让原本一些不具备经济效益的方案也可行了是吗？
Quote
美团给出来的PPT只存在于小程序上，而小程序又不能导出PDF，截长屏还有限制，非常恶心
#小程序://MTDPSalon/xmEQrBjZAhwVu2F