Foreword
这个是年前遇到的问题，一直没处理，现在记录一下。
之前BNO是别人负责的，一直好像都有点小问题，但是不影响使用，我也没注意。现在转到我手上以后，一看满是问题啊。
情况
之前的问题是，这个传感器是不是就没数据返回了，然后通过重启传感器以后，又恢复了。由于不是大问题，就一直这么凑活用着。
现在遇到的新问题是，这个传感器彻底没数据返回了，reset也没用。
内存溢出
一上来就看到了接收buff不够，有一个276字节的包，每次上电的时候都会收到，而接收buff才128，铁溢出了。但是改了这个还是没解决问题。
极简驱动
整个驱动就重启、检测了一下传感器信号、然后发了一条配置命令，就开始工作了。特别的简单。但是问题是开始前的这一部分流程中，收到了好多个不能解析的包，不知道是什么内容，然后解析也会没有对应的分支，但是最后总能收到正确数据，这也太神奇（不干人事）了吧。
重新读驱动手册，发现第一个包276应该是传感器上电以后发送的广播包，用来告知当前传感器状态、版本等等信息的，而这个包没有解析，行吧，反正也不重要，不解就不解吧。
但是收包的时候又发现，这里面收到了非常多的NACK，这就很奇怪了，后面反复测试几次以后，直接芯片就彻底没反应了，通信完全失败了。只好等其他出问题的芯片拿回来继续了。
Debug
中断处理
平常芯片可能会给你一个中断引脚，告诉你这个是data ready或者类似的作用，可用可不用，但是BNO这里非常诡异，他必须要用，必须在中断的时间内把数据读走，否则就会出现数据出错或者其他的问题。而显然我们的驱动里读数据根本没考虑这个问题，根本不管是否可读，无脑读。所以有时候没数据需要重启，大概就是因为这个中断和读的时间错位了，导致一直读不到数据，报错了。
额外回包
第一个广播以后，我请求了一次F9-产品信息的报告，这个数据长度也完整发完了，最后一次长度是0c，我每次读32字节（payload 28字节）
接着我就发了配置cmd，发了以后，他就回了我一个
06 00 00 0C 01 0B
我查了一下是说我在广播之前就发送了写，导致失败了，可是我明明是广播之后发送的。
然后在这个错误以后，继续读，还会发送BNO还在回信息给我，而且是F9的信息，非常奇怪。之后开始读数据，就一直返回00。
包序配置错误
以为BNO是包序有问题，得多读一些，于是将整个配置信息再往后放，先读他个十七八遍，然后就发现，这个异常回包依然有，而只要我写了配置信息，就必然会报错。
后来发现其实是BNO的F9的产品信息包，实际是2个包，他是分别发送的，第一次是20个字节的包
第二次则是这个52字节的包，可是原厂的说明文档里没有说这是2个，只是说了可能会发送不完全包
这个包里是上次芯片重启的原因，是Not Applicable的，而每次重启都会报告这个包。
所以在收包的时候，每次收2个，然后再进行写配置，就不会产生这个错误了。
参考官方驱动
BNO技术支持建议我参考官方驱动，我先看了一下流程，官方重启芯片以后需要等Reset ACK。而我这里明显毛都没有。
于是重新写重启流程，硬等Reset的返回命令。
等到Reset返回以后，再进行读和设置。这里还有一个很奇怪的现象，传感器以及重启了，但是依然会发送广播包，等广播发完了，才能回Reset的信息，就很奇怪。
而出问题的芯片直接在等待Reset这一步就出错了，根本没有Reset Completed 回传，一直等不到，那就Reset失败了，而这个问题只能原厂解决了，我没办法了。
解决
等原厂回复….
原厂第一次回复
台湾原厂，拿着逻辑分析仪的数据，挨个数据分析，指出来各种问题（完全不考虑INT引脚的情况就操作，时不时NACK、没考虑回包和写包的间隔）。还好都是小问题，现场挨个解，最后数据里老是出现NACK，反复采集了好几次，总算得到了一次NACK没有出现在关键位置的，然后BNO依然是没有回复。原厂技术也无可奈何，只好说向美国的原厂再问一下看看什么情况。
我已经明确指出来问题所在了，不过原厂技术依然要挨个数据看过来，本质上还是非常严谨的，对应数据手册上的说明也挨个解释一遍，虽然我已经有点不耐烦了。整了一早上，总算到了关键地方，然后发现BNO就是不回复数据，INT线一直拉不下去。
只好继续等待美国原厂回复了….
原厂第二次回复
美国原厂解决不了，需要实际出问题芯片去检测，所以估计光是运过去就得两周以上了，等他们回复也是年后上班了。
原厂第三次回复
美国原厂发现是芯片的Security Reg被修改了，导致芯片可以通信，但是无法返回数据。而修改这个东西需要的命令是不对外开发的，如果说误打误撞修改了，基本不可能，本身有严格的协议，想要碰到一样的数据，也太难了。且不说我们不是一块芯片出问题，是有近10块芯片出现问题的，概率不算低。通过恢复这个寄存器，芯片又能正常工作了。暂时的解决方案是补偿新的给我们，但是问题还得查。
基本上这个问题是无解了，只是说等我们新的芯片再用上的时候看看是否还出现问题了。
后续BNO涨价到了用不起的程度，这个问题大概率是无解了。